《表1 水动力系数汇总：潜艇应急上浮运动研究进展综述》

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《潜艇应急上浮运动研究进展综述》

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由方程（1)-(6）的形式可知，该方程包含了潜艇所受到的静力（重力、浮力以及它们所产生的力矩）、流体的惯性力以及粘性水动力；方程构造较为复杂且其中包含潜艇不同运动方向受到的水动力和水动力系数，方程中的水动力系数多达几十项，根据方程的构造，其水动力系数可分为位置水动力系数、速度水动力系数、加速度水动力系数、耦合水动力系数、舵角水动力系数、舵桨耦合水动力系数以及艇桨舵干扰水动力系数，水动力系数的汇总如表1所示。方程中其他未知量参数具体可见文献[2]。