《表2 CSV-1不同网格数量下纯升沉运动的水动力系数》

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《深海爬游机器人多腿位姿对巡游稳定性的影响》

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研究3种典型的CSV位姿:纵向展开位姿（CSV-1）、横向展开位姿（CSV-2）和落底位姿（CSV-3），如图3所示。模型关于中纵剖面对称，主体长L=2 700 mm，宽B=1 260 mm，高D=916 mm；6条腿相同，第1节建模成细长圆柱体，长L1=424 mm，直径85 mm，第2节建模成细长椭圆柱体，长L2=600 mm，横截面椭圆长、短轴分别为150和103 mm；中纵剖面同侧前腿（Leg1）与中腿（Leg2）之间距离d1=727 mm，中腿（Leg2）与后腿（Leg3）之间距离d2=783 mm，两侧2条腿之间距离为864 mm。计算域范围:-5L≥X≥2L，-2L≥Y≥2L，-2L≥Z≥2L。综合结构化网格数量少和非结构化网格适应性强的优点，对计算域划分混合型网格，如图4（a）所示。内域是半径为L的球体，划分非结构化网格；整体域减去内域即为外域，划分结构化网格。计算时，CSV与内域网格保持相同的规律一起运动，只在外域底层发生网格变形，这样可以有效避免非定常运动时的网格畸变问题。在内域与外域的交界面处设置接触，混合网格有效性验证如表1所示。综合考虑计算精度与时间等因素，完成网格无关性分析（表2）后，划分整体网格数量约为162万。