《表2 不同运动测定不同的水动力系数》

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《潜艇应急上浮运动研究进展综述》

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斜航试验和回转臂试验只能测定速度水动力系数、舵角水动力系数、角速度水动力系数以及这些参数的耦合水动力系数，不能测定加速度水动力系数。而潜艇的应急上浮运动是六自由度的非线性复杂运动，因此其运动需要计算大量的水动力系数，而这些试验显然还无法满足该运动的预报，经过学者的不断探索，PMM运动就应运而生了。潜艇的PMM运动试验主要包含纯艏摇、纯升沉、纯横荡以及纯俯仰运动，PMM运动有垂直面和水平面，根据振荡的振幅可分为小振幅平面运动机构和大振幅平面运动机构，可以测定各种速度水动力系数、角速度水动力系数、加速度水动力系数以及耦合水动力系数。纯升沉运动和纯俯仰运动的示意图如图2和图3所示（纯横荡运动的示意图跟纯升沉运动的一样，纯艏摇运动的示意图和纯俯仰运动的一样，纯横荡运动和纯艏摇运动是在水平面运动中进行的，而纯升沉运动和纯俯仰运动是在垂直面运动中进行的）。表2给出了各种不同运动求解的水动力系数的类型。