《表3 六自由度并联机构末端位姿误差仿真结果》

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《六自由度并联机构的误差分布研究》

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如表1~2所示，分别为并联机构的结构参数以及给定的上下平台各铰点的误差参数。对建立的误差模型进行计算机仿真模拟计算，便可获得给定结构参数误差的条件下，并联机构末端的位姿误差在工作空间中的分布状况。由于篇幅有限，表3给出了工作空间内具有代表性的25组位姿体积误差数据。图4~5分别为固定姿态角（α=β=γ=0）下，六自由度Stewart并联机构在其所达到的工作空间内的姿态体积误差散点图以及位置体积误差散点图。