《表2 七自由度机械臂与六自由度机械臂仿真结果比较》

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《基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解研究分析》

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为了突出本次设计的七自由度机械臂优势，在仿真实验开展的过程中还与传统的六自由度机械臂进行对比。本次设计的基于神经网络的七自由度机械臂精度可以达到93.3%，收敛速度提升15.1%。具体比较结果如表2所示。