《表2 3种飞行模式下的运动特性参数对比》

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《仿鹰扑翼飞行器设计及多飞行模式的实现》

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图13和图14为巡航和降落模式下的运动学仿真参数。表2为3种典型飞行模式下扑翼飞行器的运动特性参数对比。由图13、图14及表2可知：（1）由于巡航模式下需要较高的升力和推力，对翅翼的气动性能要求较高，因此需要较大的扭转角来产生更大的升推力，当扑动角度变化范围为-28.96°～31.08°，扭转角变化范围为-14.82°～14.82°，折叠角变化范围为-17.50°～17.26°时，得到8字形翼尖轨迹，符合仿生设计要求。（2）相比于起飞和巡航模式，降落时无需太大的升力，需要增大阻力来减小飞行速度及高度，因此翅翼的扭转角较小，当扑动角度变化范围为-51.12°～49.01°，扭转角变化范围为-8.05°～8.05°，折叠角变化范围为-25.88°～26.64°时，翼尖轨迹为香蕉形。综上所述，通过调节扑翼机构运动参数，仿鹰扑翼飞行器能够实现不同的飞行模式，并且在每种飞行模式下均具有较好的气动特性。