《表1 全向移动机器人的物理参数》

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《具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制》

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全向移动机器人模型参数如表1所示，全向移动机器人模型中参数的实际值与标称值可由式（6）计算得出；且给定参考轨迹q1r=[sin（0.2t）m，1.5sin（0.1t）m，0.5sin（0.1t）rad]T，自适应饱和控制器参数选择如下:kai=0.5，kbi=k1i=k3i=0.1，k2i=0.5，k4i=0.3，γ0=0.2，γ1=γ2=γ3=γ4=γd=1，ε=100；自适应参数的初始估计值为:θ1（0）=0.0254，θ2（0）=0.4344，θ3（0）=0.0176，θ4（0）=0.2，d（0）=0.1且系统状态约束表示为|q1|<（1.5 m，2 m，1 rad）T和|q2|<（0.3 m·s-1，0.25 m·s-1，0.15 rad·s-1）T，系统输入饱和取值为|τi|≤1N·m，外部扰动为d*=[0.01sin（0.1t），0.02sin（0.2t），0.5sin（0.03t）]TN·m；全向移动机器人轨迹跟踪的初始状态为q1（0）=（0.3 m，0.45 m，-0.4rad）T和q2（0）=（0.15 m·s-1，0.45 m·s-1，-0.4rad·s-1）T；应用自适应饱和控制器（20）和自适应律（24）后仿真结果如图2～5所示，仿真图中的虚直线表示状态约束与输入饱和的上下界限.