《表2 履带式移动车体技术参数》

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《变电站环境综合监测移动机器人开发》

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为实现履带传动和摇臂摆动的联合运动，设计了轴套轴机构.见图6.摇臂通过螺纹连接装配于芯轴外径，芯轴通过轴承装配于套轴内径，套轴通过轴承转配于车体上.当车体处于运动中需要抬起摇臂，只需启动套轴驱动电机驱动套轴驱动齿轮即可实现摇臂与履带传动的差动.该过程中，芯轴只需要克服带轮和履带之间摩擦力所产生的力矩；当摇臂向下摆动做撑起车体的运动时，芯轴除了克服摩擦力产生的力矩还要克服机器人重力产生的力矩.履带式移动车体的实物图见图7，其技术参数见表2.