《表1 系统名义参数：农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》

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《农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》

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相对于工况较为单一的一般道路车辆，农用车辆田间作业种类繁多，作业负载覆盖范围广[7]，在验证时需考虑其高不确定性特点以模拟农用车辆工况。基于Matlab软件进行数值仿真，将前文所述的鲁棒控制与传统PD控制进行比较。相关仿真参数的选取参照文献[12]中的实车参数，包括系统名义参数、控制器参数和系统模型不确定性，具体参见表1～3。农用车辆所受负载变化频繁，并围绕一个均值小幅度波动，为验证电动车辆在负载波动变化工况下的控制效果，根据牵引性能试验确定系统模型不确定性波动范围，根据文献[7]将不确定性幅值假定为名义参数值的20%，由噪声模拟[14]，如图3所示，其余模型不确定性由正弦函数模拟[23]，如表3所示。为比较两种控制的效果，在PD控制部分两种控制器选择的参数完全相同，控制器的不同之处在于是否含有模型项及p项的不确定性补偿。