《表5 试验参数：农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》

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《农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》

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相关试验参数参见表5、6。目标速度轨迹与仿真一致。两种控制器的PD参数保持一致，而不同之处在于是否含有模型项及p项的不确定性补偿。为验证控制器的鲁棒性能，在负载直流电机上分别加载恒定载荷和时变负载（正弦负载），图11～14为试验结果。对预换挡过程中的转速响应进行局部放大，图11、12为两种负载下鲁棒控制和PD控制下的转速同步性能。试验运用直轴电流id=0的矢量控制方法，将iq作为控制输入，图13、14为两种负载下两种控制的控制电流。从图中可以看出，不论是恒定负载还是时变负载，鲁棒控制相对于PD控制都能更加快速精确地进行速度收敛，且在稳态下具有更好的跟踪效果。参考仿真部分对同步性能参数进行统计分析处理，如表7所示，可以看出，不论是对于恒定负载还是时变负载，鲁棒控制相对于PD控制都具有更优的结果。同时，鲁棒控制器的控制电流输入峰值略有减小并且整体更加平滑，有利于降低功率变换器的负担，同时有利于电动车辆电路系统维护。试验结果表明鲁棒控制器具有更好的速度跟踪控制性能。