《表1 电动伺服缸参数：考虑非线性摩擦的电动伺服缸加载系统鲁棒自适应控制》

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《考虑非线性摩擦的电动伺服缸加载系统鲁棒自适应控制》

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为了验证所设计的鲁棒自适应控制器的控制效果，依据式（11）、（12），运用Matlab/Simulink仿真软件搭建了仿真模型；控制器参数设置为k1=10，k2=0.1，k3=30，g=3，h=5，γ1=γ2=γ3=1；电动伺服缸的参数如表1所示。