《表1 伺服电动机参数：基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法》

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《基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法》

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为了验证本文提出的基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法（Disturbance Observer-Based Filter Backstepping Control，DOB-FBC）的可行性，基于表贴式永磁同步电机矢量控制系统与反步控制（Backstepping Control，BC）进行了对比实验研究，实验中所用电机参数见表1，实验平台如图5所示。