《表1 摩擦数值模型：直线伺服电动机摩擦力数值建模与补偿》

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《直线伺服电动机摩擦力数值建模与补偿》

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根据表1建立补偿函数，在图4的架构基础上，建立数值补偿函数，以速度为输入，输出为驱动补偿电流，乘以补偿系数K（可调节），与OUT3相加共同构成驱动输出（图略）。这种验证方法为前馈开环摩擦力输出补偿，没有其他文献的闭环的控制作用的影响[2-3，5-6]，可更加直观地反映出模型的补偿效果。在如下两种情况先进行补偿: