《表1 电动叉车参数：基于H_∞鲁棒控制的电动叉车稳定性研究》

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《基于H_∞鲁棒控制的电动叉车稳定性研究》

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电子差速系统的特性决定了W1具有积分特性或者高增益低通特性，一般取W1（s）=1/（s+1）；W2由系统参数的摄动范围决定，对控制器的输出有很强的制约.在设计系统中，我们在一定范围内选取不同的W2值从而限制控制信号的幅值.为了保持系统阶次的稳定，通常取W2为一常数k2.具体数值应能满足系统的频宽要求，取W2=0.000 05；随后，W3的选取也至关重要.W3一般具有高通性质，取W3（s）=k3s/（s/ω3+1）.W3也影响系统频宽，系统频宽与ω3的取值成正比，与k3的取值成反比.为了满足系统的频宽要求，我们取W3（s）=s/（s+1 000）.将表1中的参数带入叉车的模型中，得到系统的传递函数.对被控系统的标称模型进行加权，求解H!鲁棒控制器并进行降阶，得到的控制器模型为