《表3 系统模型不确定性:农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》
相对于工况较为单一的一般道路车辆,农用车辆田间作业种类繁多,作业负载覆盖范围广[7],在验证时需考虑其高不确定性特点以模拟农用车辆工况。基于Matlab软件进行数值仿真,将前文所述的鲁棒控制与传统PD控制进行比较。相关仿真参数的选取参照文献[12]中的实车参数,包括系统名义参数、控制器参数和系统模型不确定性,具体参见表1~3。农用车辆所受负载变化频繁,并围绕一个均值小幅度波动,为验证电动车辆在负载波动变化工况下的控制效果,根据牵引性能试验确定系统模型不确定性波动范围,根据文献[7]将不确定性幅值假定为名义参数值的20%,由噪声模拟[14],如图3所示,其余模型不确定性由正弦函数模拟[23],如表3所示。为比较两种控制的效果,在PD控制部分两种控制器选择的参数完全相同,控制器的不同之处在于是否含有模型项及p项的不确定性补偿。
图表编号 | XD00135799700 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.01.25 |
作者 | 张琰、赵韩、朱胤斐、黄康、邱明明、秦菲菲 |
绘制单位 | 合肥工业大学机械工程学院、合肥工业大学机械工程学院、合肥工业大学机械工程学院、斯威本科技大学软件与电气工程学院、合肥工业大学机械工程学院、合肥工业大学机械工程学院、合肥工业大学机械工程学院 |
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