《表2 车辆模型参数：一种新型电动助力转向系统助力转矩跟踪的控制策略》

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《一种新型电动助力转向系统助力转矩跟踪的控制策略》

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式中：lf为前底盘长度；lr为后底盘长度；Cf为前底盘转弯刚度系数；Cr为后底盘转弯刚度系数；Iz为车辆转动惯量；δf为前转向角；Tp为后倾拖距；Gc为转向系统传动比；m为车辆质量。车辆模型参数取值见表2。