《表3 特征时刻车速表：商用半挂车队列纵向运动协同控制及仿真》

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《商用半挂车队列纵向运动协同控制及仿真》

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（km·h-1）

由图8可见，在0~3s仿真时间内，领车从60km/h开始做一段匀加速运动，后方车辆从80km/h先减速维持安全车距，而后回归正常加速跟车，响应迅速保证车队整体性。从第8s至仿真结束，领车进行了3次减速和2次加速过程，2种通信方式下的速度曲线存在两个明显差异。一是第二种通信方式下的5条曲线更加紧凑，选择10s、30s、60s3个特征时刻分析，如表3所示，第一种通信方式下3组车速范围分别是42~68km/h、56~75km/h、57~70km/h，在第二种通信方式下3组车间距范围分别是55~68km/h、62~75km/h、60~70km/h，这表明当前车速度变化时，后车在速度上有更好的跟随性，可以提高车队稳定性。