《表1 流动相梯度：考虑输入饱和的车辆队列协同巡航控制算法》

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《考虑输入饱和的车辆队列协同巡航控制算法》

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实际车辆队列中由于车辆的类型和参数不一致（如，车辆质量和传动制动系统时滞不同）而组成了异质车辆队列系统。接下来的仿真设置队列中各车动力学特性不一致。仿真的初始条件为:整个队列匀速行驶，无初始车间距误差和初始速度差。在Matlab/Simulink仿真过程中，领航车辆运动轨迹是先加速再匀速，后减速到匀速行驶状态，仿真结果如图3所示。控制器参数见表1。