《表1 模糊控制规则表：基于线性二次型最优控制的自适应巡航控制算法研究》

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《基于线性二次型最优控制的自适应巡航控制算法研究》

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在低速工况下（速度低于10 m/s），由于前车可能发生紧急制动，因此跟车安全间距的优先级要比车辆速度差的优先级更高，同时对加速度的响应也要更快。而高速工况下，车辆速度差在短时间内会对两车的跟车间距产生更大的影响，因此对前车的速度跟随的优先级要提高。以ACC车辆的速度作为输入量，以权重矩阵Q中的元素作为输出量，基于上述规则设计一个单输入三输出的模糊控制器。将车速在限定工作范围[0，120]km/h内以10为单位进行分段，通过采集数据进行离线仿真，分别得到速度最低段和最高段的最优控制权重矩阵的元素值。即ACC车辆速度的论域为[0，120]，qd的论域为[2.2，25.0]，qv的论域为[0.7，6.5]，qa的论域为[0.10，0.55]。4个变量均划分为7个模糊子集{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，建立相应的模糊控制规则，如表1所示。