《表1 模糊规则表：基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究》

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《基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究》

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建立?kp的论域为[-4.5，4.5]，?ki的论域为[-0.1，0.1]，?kd的论域为[-1，1]的隶属函数。根据模糊规则设计模糊规则表（见表1）及?kp，?ki，?kd的模糊控制输出曲面，如图4。