《表1 模糊控制规则矩阵：城市工况下汽车走—停巡航控制与仿真》

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《城市工况下汽车走—停巡航控制与仿真》

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因而，偏差（e）和偏差变化率（ec）作为模糊控制器的输入变量，输出变量为KP和KI。由于车辆在行驶过程中加速度的变化范围为-3～3 m/s2，因此e的范围为（-6～6)，ec的范围为（-120～120）。取适当的量化因子，使得e和ec的模糊论域均为（-6～6），将输出变量量化到区域（0～3）。输入变量e和ec的模糊论域为{NB、NS、ZO、PS、PB}，输出变量KP和KI的模糊论域为{ZO、PS、PB}，输出变量的去模糊化采用质心法[16]。隶属函数均取为三角形等级和梯形，如图3和图4所示，模糊控制规则如表1所示。