《表1 队列中的车辆参数：混合交通环境车辆队列协同控制》

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《混合交通环境车辆队列协同控制》

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仿真中考虑包含7辆车的混合车辆队列，其中只有第4车是智能网联车辆，其可获得紧邻的前p辆、后q辆车信息。选取p=2，q=1以及p=2，q=0两种信息流（即是否考虑后车信息）情况进行仿真。仿真工况为头车扰动工况，其速度呈正弦波动。为得到车辆油耗数据，仿真采用非线性动力学模型，使用逆模型补偿方法[2]建模，非线性模型参数设置见表1。