《表1 仿真参数设置：连续信号交叉口网联自动驾驶车速控制》

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《连续信号交叉口网联自动驾驶车速控制》

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本文的仿真道路为一条单车道道路，如图6所示。仿真系统由3个信号交叉口构成，车辆自西向东依次通过各个信号交叉口，控制区域总长为1 800 m，相邻信号交叉口之间的距离为500 m，速度控制区域的起点位于下游第1个信号交叉口前200 m处。L1、L2、L3分别为车辆进入控制区域时距下游第1、第2、第3个信号交叉口的距离。每个信号交叉口为固定两相位信号配时，为了简化控制，将黄灯相位包含在红灯相位中。仿真中选取的车型全部为小汽车，车长统一为5 m。仿真验证过程中采用的具体参数设置如表1所示。本文中仿真参数g11、g21、g31等的初始设置经过多次调试，满足路段通行能力的要求。在仿真过程中，只有当车辆与前车的距离满足安全间距约束时，才能够按特定的速度变化曲线进行速度调整。否则，需要重新调整速度变化曲线的形状参数，使其满足前后车的安全间距约束。