《表1 出行需求信息：基于共享模式的网联自动驾驶车辆路径规划研究》

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《基于共享模式的网联自动驾驶车辆路径规划研究》

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使用图3所示的8×8的网格型路网，网格代表实际道路路段，网络中单元格代表实际距离5 km，出行需求将在网格交叉点处产生，例如在路网中随机生成3个需求的出行路径如图3所示．出行需求信息包括起点和终点位置坐标，出发时间和到达时间，如表1所示．假设车辆在路网中两点之间总是选择最短路径出行，那么可得到路径的行驶距离如式（13）所示，其中O＿x为需求起点横坐标，O＿y为需求起点纵坐标，D＿x为需求终点横坐标，D＿y为需求终点纵坐标．同时假设车辆在路网中具有相同的行驶速度v为60 km/h，则路径的行驶时间可通过式（14）得到．由于未考虑网格型路网中各路径的交通阻抗，因此车辆在所有路径上的出行时间都只与行驶速度有关，且任意两点间非绕路出行时间都是相同的．在该网格型路网中车辆路径主要关注于车辆接送服务顺序．