《表2 部分仿真参数表：自动驾驶车辆转向系统设计》

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《自动驾驶车辆转向系统设计》

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根据前文所建立的数学模型在Matlab中搭建仿真模型。仿真工况为:前轮理想转角输入0.1 rad的阶跃信号；车辆行驶速度80 km/h，路面附着率为0.8。此时G1（s）的参数分别为:n1=9.97；n2=8.78；m1=3.43；m2=14.81；m3=9.93。PID控制器的比例、积分和微分三个系数分别为8.5、22、1.75。部分仿真参数如表2。