《表1 纵向运动控制方案：无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述》

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《无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述》

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无人驾驶车辆的纵向运动控制主要是指通过对驱动和制动执行器的协调，实现对期望车速或期望距离的精确跟随。纵向控制通常会采用分层控制结构，上层控制器根据距离或速度闭环得到期望加速度或期望转矩，下层控制器协调驱动和制动指令跟踪上层控制器给出的期望值。其中，控制精度和执行动作的平滑程度是评价纵向控制性能的关键指标。按控制方法划分，现有的典型纵向运动控制方案如表1所示。