《表1 领头车行驶工况：考虑时滞的协作式自动驾驶车队的纵向控制方法》

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《考虑时滞的协作式自动驾驶车队的纵向控制方法》

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为模拟头车机动过程，头车行驶工况设计见表1。开始车队中车与车间距均为10 m，头车以15 m/s的速度匀速行驶，后以1 m/s2的加速度加速，持续5 s，再以20 m/s的速度匀速行驶40 s，然后以1 m/s2的减速度减速，持续5 s，最后以15 m/s的速度匀速行驶。由于车队领头车的运动状态不断变化，各车与车的间距随之发生变化，同时，各车控制器进行控制以保证本车与相邻前车的间距安全，车队以安全间距列队行驶。