《表2 模型参数列表：汽车纵向自动驾驶的因果推理型决策》

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《汽车纵向自动驾驶的因果推理型决策》

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回报函数设计作为增强学习算法的核心环节，体现了逻辑推理的因果关系。针对汽车的纵向自动控制过程，最终的控制结果是使车辆能根据当前行车环境自适应的调节速度，实现对两车间距离的动态控制。因此，设计回报函数中的奖惩关系应充分考虑两车相对运动关系以及所选定车辆模型的动力学特性。本文以非荷载的普通乘用车为例，忽略道路摩擦因数、湿滑系数等客观原因，仅从车辆跟驰行为角度出发，建立理想车间距控制模型，如图6所示，模型中参数如表2所示。