《表4 激活函数的选择：考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法》

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《考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法》

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在激活函数的选择上，线性函数能够减少训练的时间，但是非线性函数能够提高训练网络的精度，由于前面对训练集进行了[-1，1]的归一化处理，故对线性函数（调用字符‘purelin’）和双极S形函数（调用字符‘tansig’）的训练精度进行比较，运用控制变量法选择隐含层和输出层激活函数对神经网络进行训练，得到训练结果如表4所示.