《表4 试验结果统计表：基于无人驾驶单流传动的中型履带车辆大坡道起步控制》

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《基于无人驾驶单流传动的中型履带车辆大坡道起步控制》

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注:起步耗时、发动机转速下降量、航向偏差和“倒溜”距离均为平均值。

同时，本文还针对上述坡道各进行了多次起步试验，均取得成功，具体试验结果见表4．由于两侧操纵杆先后动作，车辆两侧“倒溜”的程度并不一致，这里“倒溜”距离通过霍尔式转速传感器反馈的双侧转速数据计算后取两侧平均值得到。人工驾驶起步耗时和航向偏差变化较大，而自动驾驶起步表现更加稳定。