《表3 词袋模型与ICP结合匹配结果》

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《动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法》

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当加上ICP匹配计算，每次匹配选取相似度前5的点云作为候选，再分别进行ICP匹配计算最终匹配分数，结果如表3所示，最终6组匹配正确率均在91%以上，且均在1.8 s内计算完成。