《表4 不同算法的匹配结果》

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《动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法》

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结合匹配算法与开源正态分布变换（NDT）算法、采样一致性初始配准算法（SAC-IA）粗匹配+ICP细匹配算法、采用遍历关键帧的帧-帧匹配算法进行对比，选取数据组3进行实验，共包含149个关键帧，点云地图含数据点29万个，平均匹配时间与正确率如表4所示。