《表1：基于路况识别的分布式驱动无人驾驶汽车EPS控制研究》

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《基于路况识别的分布式驱动无人驾驶汽车EPS控制研究》

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整车控制原理为：在无人驾驶模式时，转向执行电机一和转向执行电机二同时驱动电子助力转向器，电子助力转向器产生转向力矩传递给双联式万向节二，最后把力矩传递线给驱动齿轮齿条式转向器，完成转向动作。其车速信号、转向盘力矩信号和转向盘角速度信号控制过程如图4所示，EPS控制策略系统Simulink模型如图5所示。