《表1 遗传算法参数设定：轨道车辆蛇行运动GA-LQR主动控制研究》

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《轨道车辆蛇行运动GA-LQR主动控制研究》

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由此可知，直接决定控制器K的形式。由于，该控制器的最优控制性能主要决定于权重系数ρ和r，本文采用遗传算法对权重系数配比优化。在进化搜索中以适应度函数为依据，利用种群每个个体的适应度来进行搜索[10]。适应度函数复杂度选取直接影响到遗传算法收敛速度以及能否找到最优解，故形式应尽可能简单。本文遗传算法筛选种群主要参数见表1。