《表1 车辆关键参数：窄体通勤车防侧翻主动控制技术研究》

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《窄体通勤车防侧翻主动控制技术研究》

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窄体通勤车模型如图1所示，其关键参数如表1所示。以后轮轮心为原点，纵向为X轴，横向为Y轴，竖向为Z轴（向下为正方向），建立右手坐标系。行驶过程中，两个前轮相对车身位置可主动变化（d Z1、dX1为内侧轮轮心位移，dZ2、dX2为外侧轮轮心位移），后轮与车身无相对位移。通过前轮轮心移动调整车身位姿。图2为前轮平衡位置。图3为前轮轮心发生位移时，车辆位姿的变化过程:右轮相对车身抬起，因重力作用落地。左轮相对车身抬起，因重力作用落地。车轮始终与地面接触，浅色线为车轮抬起的假想位置，便于理解与计算。