《表4 双移线路径参数：重型车辆模糊差动制动防侧翻控制研究》

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《重型车辆模糊差动制动防侧翻控制研究》

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联合Matlab/Simulink和Trucksim在双移线试验工况下进行防侧翻控制仿真分析。由于双移线工况可以用于模拟车辆在实际道路上进行超车或紧急避障的情况，因此仿真中，采用车辆在实际运行中容易失稳的双移线工况，以验证防侧翻控制方法的效果。双移线路径设计，如图8所示。图中的圆点代表桩桶，相应的路径参数和偏移量，如表4所示。由于重型车辆在高速时更容易侧翻，因此进行高附着系数路面、高速双移线工况下的仿真。路面附着系数为0.8，仿真车辆的初始速度为100km/h，选取Kp=2.5，Kd=1，Kl=0为模糊PID控制系数的初始值。双移线试验工况下的方向盘转角的时域曲线，如图9所示。控制和非控制下的对比仿真结果，图略。图中的实线为控制算法的仿真结果，虚线为未进行控制的仿真结果。