《表3 ΔKI模糊规则表：基于模糊PID的差动制动客车防侧翻控制》

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《基于模糊PID的差动制动客车防侧翻控制》

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模糊控制策略利用模糊逻辑及近似推理，输出所需要的控制量，对目标进行有效的控制。输入变量e、ec和输出变量u对应的模糊量分别为E、EC和U。其中E的模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，EC的模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，U的模糊子集为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，各个模糊子集的定义为NB（负大），NM（负中），NS（负小），ZO（几乎为零），PS（正小），PM（正中），PB（正大）。误差E和误差变化率EC论域设置为[-3，3]，输出信号ΔKP、ΔKI和ΔKD的论域分别设置为[-0.3，0.3]、[-0.06，0.06]和[-3，3]。输入信号和输出信号选取相同类型的隶属函数，隶属函数曲线如图6所示。由于e、ec输入包含的模糊语言变量均为7个，因此每个输出参数有49条模糊规则，表2～4为模糊规则表。