《表1 模糊PID控制规则ΔKp、ΔKi、ΔKd值查询表》

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注：如第一行第一列的数值412，表示的是当误差e和误差变化率ec都为NB（负大）时，对应的Kp、Ki、Kd变化应该是比例环节快速响应以减小误差，故Kp论域为4；积分环节变化不宜太大防止出现振荡，故Ki取1；微分环节Kd应该适中以增强控制效果，故取2.

Kp、Ki、Kd的自调整规则如表1所示.