《表1 ΔKP、ΔKI、ΔKD模糊控制规则》

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《基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制》


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注:每格从左至右依次是ΔKP、ΔKI、ΔKD的模糊控制规则

根据文献[11]归纳出的控制过程中自整定原则,并依据大量的实验经验,得出输出变量的模糊控制规则如表1所示。