《表1 ΔKP，ΔKI，ΔKD模糊控制规则表》

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《基于模糊PID的小型ROV定深运动控制仿真》

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根据上述KP，KI，KD的整定规则，可得到校正量ΔKP，ΔKI，ΔKD的模糊控制规则表如表1所示。根据下述的模糊控制规则表，可以得到E，EC与ΔKP，ΔKI，ΔKD之间的49条模糊条件语句，应用Mamdani推理方法，可以得到这三个校正量的模糊控制子集。