《表1 ΔKP，ΔKI，ΔKD模糊控制规则表》

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结合本研究可得出ΔKP，ΔKI，ΔKD的模糊控制规则分别表1所示。其中：负大（NB）、负中（NM）、负小（NS）、零（ZO）、正小（PS）、正中（PM）和正大（PB）分别对应7，6，5，4，3，2，1。；e为误差量，ec为误差变化量。