《表4 ΔKD模糊规则表:基于模糊PID的差动制动客车防侧翻控制》
模糊控制策略利用模糊逻辑及近似推理,输出所需要的控制量,对目标进行有效的控制。输入变量e、ec和输出变量u对应的模糊量分别为E、EC和U。其中E的模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},EC的模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},U的模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},各个模糊子集的定义为NB(负大),NM(负中),NS(负小),ZO(几乎为零),PS(正小),PM(正中),PB(正大)。误差E和误差变化率EC论域设置为[-3,3],输出信号ΔKP、ΔKI和ΔKD的论域分别设置为[-0.3,0.3]、[-0.06,0.06]和[-3,3]。输入信号和输出信号选取相同类型的隶属函数,隶属函数曲线如图6所示。由于e、ec输入包含的模糊语言变量均为7个,因此每个输出参数有49条模糊规则,表2~4为模糊规则表。
图表编号 | XD00161160300 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.06.01 |
作者 | 梁国才、赵慧勇、陈根福 |
绘制单位 | 湖北汽车工业学院汽车工程学院、湖北汽车工业学院汽车工程学院、湖北汽车工业学院汽车工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |