《表3 模糊PID控制器参数KD的模糊规则》

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《基于模糊PID理论的带式输送机调速系统设计》


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将误差e、ΔKP、ΔKI和ΔKD表示成为模糊语言,模糊PID控制器的控制规则如表1~表3所示,其中误差e、ΔKP、ΔKI和ΔKD的论域取模糊集上的论域为{-6,-4,-2,0,2,4,6},模糊子集为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。