《表1 动态阈值模糊推理库》

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《基于横跨虚拟车道线时间的车道保持策略研究》

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文中充分利用2种判断方法的优点，提出了TVLC判断方法。1）基于车速和道路曲率对LKA的要求，采用模糊推理设计动态边界并由阈值d决定。2）输入为车速和曲率半径，车速论域为[60，120]，模糊子集{L，M，H}分别表示低、中、高速；曲率半径论域为[250，1000]，模糊子集{S，M，L}分别表示小、中、大曲率半径。输出量为虚拟车道线距离车道边界的距离，即阈值d，其论域为[0，0.5]，模糊子集{S，M，L}分别表示小、中、大阈值，具体推理规则库如表1所示。