《表1 ΔKp模糊推理规则表》

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《函数型变论域模糊PID自整定交流伺服系统研究》

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根据Mamdani的min-max推理法则，语句为:If A and B then C。选择隶属度函数为对称的三角形函数，并采用重心法对其进行解模糊。由误差逐渐减小的规律，再结合学者专家研究结论，得到Δkp、Δki、Δkd控制规则如表1所示[8]。