《表1 Δkp的模糊推理规则》

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《基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制》

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根据参数初值，自适应模糊PID方法设定Δkp、Δki、Δkd的变化范围分别为[-1.2，1.2]、[-1.2，1.2]、[-0.3，0.3]。在PID控制器中，比例控制作用决定了系统的响应速度，对控制精度和系统稳定性有一定影响；积分作用则主要用于消除稳态偏差，但会降低系统稳定性；微分作用能进行超前调节，可以改变系统的动态特性。根据控制系统在前中后期的不同需求，再结合云台相机位姿控制的实际情况，设置Δkp、Δki、Δkd的模糊推理规则见表1～3。