《表1 Δkp的模糊推理规则》
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《基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制》
根据参数初值,自适应模糊PID方法设定Δkp、Δki、Δkd的变化范围分别为[-1.2,1.2]、[-1.2,1.2]、[-0.3,0.3]。在PID控制器中,比例控制作用决定了系统的响应速度,对控制精度和系统稳定性有一定影响;积分作用则主要用于消除稳态偏差,但会降低系统稳定性;微分作用能进行超前调节,可以改变系统的动态特性。根据控制系统在前中后期的不同需求,再结合云台相机位姿控制的实际情况,设置Δkp、Δki、Δkd的模糊推理规则见表1~3。
图表编号 | XD00193274100 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2021.03.01 |
作者 | 李新利、廖风柯、杨国田、吉晶通 |
绘制单位 | 华北电力大学控制与计算机工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |