《表1 Δkp的模糊控制规则表》

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《车辆座椅和悬架系统的参数自调整模糊PID集成控制》

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模糊控制器的输入和输出均用语言子集{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}来表示，即{FD，FZ，FX，O，ZX，ZZ，ZD}，建立合适的模糊控制规则，建立的规则集共49条，如表1～3所列。模糊变量误差、误差变化、控制量的模糊论域均为[-3，3]，调整系数的模糊论域均为[-1，1]，然后计算出各量化因子。控制器的输入和输出变量的隶属度函数选用三角形隶属度函数，应用MATLAB中的Fuzzy工具箱来设计函数曲线，如图3所示。