《表1 整车部分参数表：基于模糊PID的差动制动客车防侧翻控制》

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《基于模糊PID的差动制动客车防侧翻控制》

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车辆横向稳定性试验方法包括静态测试、稳态测试和极限工况测试，其中，极限工况测试可分为闭环试验方法（双线试验法和蛇形试验等）和开环试验方法（J-Turn转向试验法和鱼钩测试等）[15]。为研究车辆在极限工况下的防侧翻控制，对所建立的侧倾模型进行极限工况下的闭环和开环2种试验方法进行验证，选择双移线和J-Turn2种典型的工况，将数学模型输出结果与Trucksim结果进行对比，以此验证所建立模型的正确性，仿真需用到的主要参数见表1，其中hc为质心高度，B为轮距。