《表1 车辆差动制动控制策略》

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《考虑路面附着系数的车辆差动制动控制策略》

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单/双轮差动制动控制策略各有优劣，对于单轮制动而言，虽然其横摆角速度响应较双轮制动小，但是在高附着系数条件下，其最大附加横摆角速度可达到30 rad/s。对于双轮制动而言，其横摆角度响应远远大于单轮制动，但是在高附着系数条件下，其最大横摆角速度接近55 rad/s，这对于乘车人员舒适性以及车辆结构都有不良的影响。因此，提出以下控制策略选择表。表1中，Δωr为实际横摆角速度与理想值之差。通过路面附着系数在线辨识模块得到当前路面状态，当附着系数μ低于所规定的阈值时，确定为低附着路况，此时采用对应的双轮制动控制策略，得到更快的横摆运动响应速度，进而保证车辆稳定性。当附着系数高于所规定阈值时，确定为高附着路况，此时采用对应的单轮差动制动策略，在得到快速横摆运动响应的同时，提升驾乘人员的舒适性，且降低由于横摆过激对车辆产生的损害。