《表1 训练结果：基于变速量化分级的车辆主动转向控制算法》

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《基于变速量化分级的车辆主动转向控制算法》

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网络参数的选取主要影响神经网络的收敛性以及收敛速率，其中训练函数的选取是达到训练效果的关键。为选出适合的训练函数，运用控制变量法设计平行实验对比训练效果。选用样本中的前200组作为训练数据，设置训练目标误差为0.000 1，函数学习速率为0.05，训练迭代次数为100次，神经网络的隐含层为2层，整体结构初步设置为1-8-3-1，隐含层与输出层的传递函数均选用双极S形函数，仿真运行的纵向速度设置为ue=37.60 km/h。训练结果如表1所示。